鲁达 关注《高手杰瑞》获得更多好玩资讯！
初识HC-SR04超声波测距模块
超声波测距模块其实有很多种，其中HC-SR04是我们较为常见的一种型号，在这里我们使用HC-SR04超声波测距模块来实现我们的测距功能。HC-SR04支持2cm-400cm之间的非接触式距离测量功能，测量精度可以到达3mm！该模块集成了超声波发射器、接收器和其他控制电路等。
模块驱动方法：
向TRIG口输出至少持续10us的高电平信号，在这之后模块内部控制电路将自动发送8个40khz的方波，并自动检测是否有信号返回，若有信号返回，模块ECHO将会输出一个高电平，持续时间就是超声波从发射到返回的时间。
下图为HC-SR04超声波模块的时序图：
编写HC-SR04的驱动程序
按照上述的驱动方式，我们可以来编写HC-SR04的驱动程序。杰瑞在这里使用Python来编写HC-SR04的驱动程序，在编写之前我们的树莓派中必须要提前安装好RPi.GPIO库。
按照惯例导入我们需要用到的库：
import RPi.GPIO import time设置树莓派IO口的编码方式为BCM，并屏蔽警告信息
GPIO.setwarnings(False) GPIO.setmode)定义TRIG、ECHO引脚。
#定义 GPIO引脚 GPIO_TRIGGER = 23 GPIO_ECHO = 24 GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT) GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN) 我们的准备工作做完了，接下来就按照上面的驱动方式来编写驱动代码：
1.向TRIG引脚输出持续10us的高电平信号
#发送高电平信号给 trig引脚 GPIO.output(GPIO_TRIGGER, True) #持续 10 us ) GPIO.output(GPIO_TRIGGER, False)- 计算超声波从发射到接收的时间
start_time = () stop_time = () #记录超声波发送时刻 while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0: start_time = () while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1: stop_time = ()- 利用公式计算距离（单位cm）
#计算超声波返回的时间 time_elapsed = stop_time - start_time #空气中声波的速度为 343m/s ,转化为 34300cm/s distance = (time_elapsed * 34300) / 2- 循环检测并输出测试得到的距离：
if __name__ == '__main__': try: while True: dist = distance() print("检测到物体距离{:.2f} cm".format(dist)) (1) # Reset by pressing CTRL + C except KeyboardInterrupt: print("Measurement stopped by User") GPIO.cleanup()接线方式
HC-SR04模块的VCC接树莓派的5伏VCC上，GND与树莓派GND相连，TRIG、ECHO分别于23、24号IO口连接。
效果测试
先看一下整体连接效果图：
以下是程序运行测试出来的数据：
源码获取
关注《高手杰瑞》并转发，私信关键字：“超声波模块源码”即可获取源码！
文中需要用到的硬件设备如下：
HC-SR04超声波测距模块