鲁达
APM：全称ArduPilotMega，Ardu源自Arduino，Pilot意指飞行，Mega代表主芯片为ATMEGA2560（Atmel公司的8位AVR单片机）。
MEMS：微机电系统（Microelectromechanical Systems）是将微电子技术与机械工程融合到一起的一种工业技术，它的操作范围在微米范围内。
把不同功能、不同敏感方向或致动方向的多个传感器或执行器集成于一体，或形成微传感器阵列、微执行器阵列，甚至把多种功能的器件集成在一起，形成复杂的微系统。
微传感器、微执行器和微电子器件的集成可制造出可靠性、稳定性很高的MEMS。
MPU-6000（6050）整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器等。
APM内置六轴MEMS传感器MPU6000，气压计MS-5611，三轴磁力计HMC5883，还配置GPS模块，以便更精确的惯性导航。
MPU6000整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，积分可得速度和位姿。
气压计MS-5611通过测量气压得到高度，辅助GPS定位。
三轴磁力计HMC5883通过测量地磁场得到方位，辅助无人机定向。
飞控采集并融合多种传感器的数据，计算并校正无人机的位姿。