鲁达 1. 在做ABB机器人相关项目时，经常会用到机器人与外部设备通讯，而RS232通讯（Com口）则是ABB官方推出的通讯网络之一，也是ABB机器人厂家免费开放出来的通讯协议之一，ABB 标准RS232通讯下挂在机器人 Communication（通讯）网络中，因此在使用之前必须对RS232通讯（com口）网络进行配置和参数设定。
2. 如下实例使用ABB官方编程软件RobotStudio进行机器人RS232通讯（com口通讯）网络配置，配置后使用RS232通讯进行读写通讯。
3. 进入RobotStudio仿真软件，新建工作站，自定义命名为Wuhan91gongkong20190606A，选择点击主菜单双击“新建”，进入主界面，并以自定义命名保存工作站（如下图1.2.3）
新建工作站如下图1：
4.保存成功后，新建机器人虚拟系统，选择虚拟系统的机器人型号（IRB120_3kg_0.58）和本体型号，点击“确定”并调出虚拟示教器：（如下图）
5. 在虚拟示教器中对机器人RS232通讯（com口通讯）网络进行配置
5.1点击示教器主菜单
点击
5.2 点击示教器
点击“主题”点击“communication
5.3点击示“Serial Port”教器点击“添加
5.4点击示教器
自定义命名（COM1），点击“connectar”选择com1口（一般ABB厂家会预留2个com口）
5.5点击示教器对（COM1口）进行参数配置，波特率，奇偶校验，数据位，停止位，控制流
6. 在RS232通讯（com口）配置完成后，编写RAPID语言进行读写通讯
6.1 新建RS232通讯模块并命名为Com_232_Modules，在模块Com_232_Modulesn内新建com口打开例行程序，命名为rOpenCom()，示教器程序如下：
*********RAPID程序如下************
6.2 在模块Com_232_Modulesn内新建com口关闭例行程序，命名为rCloseCom()，示教器程序如下：
*********RAPID程序如下*************
6.3 在模块Com_232_Modulesn内新建com口读写例行程序，命名为rRead()，rSend()，示教器程序如下：
*********RAPID程序如下***********
原创：91工控阳屹培