鲁达 1993年日内瓦车展上，奔驰带来一款完成度极高的概念车“Coupe Studie”，向人民展示了其最新的设计理念。1995年，由奔驰新晋设计师Steve Mattin在设计总监Bruno Sacco的指导下完成的第二代E级（W210）正式问世。全新的“四眼大灯”格外惹眼，而全车超过30处的技术创新也让这一代车型变得更具内涵。就在当年，第二代奔驰E级（W210）获得了有“全球工业设计奥斯卡”美誉的点设计大奖。
第二代奔驰E级（W210）风阻系数进一步降低至0.27，四门版轿车车身长宽高分别为4818/1798/1417mm，轴距为2832mm。第二代奔驰E级（W210）初期推出了E200、E230、E280、E320、E420五款汽油版本车型及E220 Diesel、E290 Turbodiesel和E300 Diesel三款柴油车型，发动机涵盖了直列四缸、五缸、六缸以及V8等。传动系统匹配了4速手动变速箱或4、5速自动变速箱。
到2002年，第二代奔驰E级（W210）最终停产，他很好的继承了前辈车型优异的市场表现，累计销售1374199台轿车和279238台旅行版车型。第二代E级（W210）依然只有小批量的进口到国内，但四眼的经典造型给人留下了极其深刻的印象。