鲁达 OIS基本原理：
如果要补偿手抖导致的向下平移Δh，lens需要移动Δh*，即满足
考虑到sensor像平面通常和lens焦平面非常靠近，则La >>Lb，即：△h*≈△h
类似的分析同样适用于rotational的抖动：小角度的rotate可近似为shift来补偿
以一颗8M sensor为例：
1. 考虑一颗8M sensor，pixel size = 1.5um，OIS 为barrel-shift类型，可在XY两个方向移动±200um
2. 为保证精度，控制精度至少达到1/10的pixel size，即0.15um，也就是OIS能控制的最小移动距离
3. 人体的抖动幅度基本小于0.5°，暂定OIS的补偿能力为±1°，我们设定OIS马达在±1°下的行程为±100um，即：
也就是OIS driver 达到11bit精度可以满足0.15um的控制要求，并且小角度的rotate近似为shift，可以换算出最小补偿角：
我们知道Gyro Sensor的sensitivity定义为LSB所代表的角速度大小（比如常见的250LSB/dps，说明1LSB代表4 milli-degree per sec），这样，如果OIS系统的控制频率为2KHz，并且在每个control loop下做角速度积分，得到最小的测量角为：
则完全可以满足上述的补偿精度