鲁达 A4988电机驱动板
A4988步进电机驱动模块
A4988是一款十分普及且价格实惠的步进电机驱动板。尤其是在3D打印以及数控机床领域，A4988十分常见。在使用Arduino通过A4988控制步进电机时，我们还需要一个额外的电子元件，那就是电解电容。该电容作用是为了保护A4988控制板。
首先让我们来看一下A4988电机驱动板的引脚功能：
A4988电机驱动板引脚说明 以上示意图引自dronebot workshop（www.dronebo）网站
VMOT – 电机电源正极（可用电源电压为8V ~ 35V）注：此引脚用于连接为电机供电的电源
GND – 电机电源接地
2B, 2A – 电机绕组2控制引脚
1A, 1B – 电机绕组1控制引脚
VDD – 逻辑电源正极（3 – 5.5伏）注：此引脚用于为A4988电机驱动板供电
GND – 逻辑电源接地
ENABLE – 使能引脚（低电平有效）
引脚说明：此当此引脚为低电平时，A4988才能进行电机驱动工作，当该引脚为高电平，A4988将不会进行电机驱动工作。如果该引脚悬空，则A4988默认为使能状态。即该引脚没有连接任何电平时，A4988可以正常工作。
MS1, MS2, MS3 – 驱动模式引脚
引脚说明：这三个引脚控制A4988微步细分驱动模式。通过这三个引脚的逻辑电平，我们可以调整A4988驱动电机模式为全、半、1/4、1/8 及 1/16 步进模式。上图中右侧的表格里有具体如何调节这三个引脚电频以及A4988在不同的电平组合下的驱动模式。表格中“L”代表低电平，“H”代表高电平。“FULL”为全步进，“HALF”为半步进，“QUATER”为1/4步进, “EIGHTH”为1/8步进, “SIXTEENTH”为1/16步进。当MS1, MS2, MS3这几个引脚悬空时，A4988默认为全步进电机驱动模式。
RESET – 复位引脚
引脚说明：该引脚为低电平有效，即当该引脚为低电平时，A4988将复位。如果该引脚悬空，则A4988默认为高电平。即该引脚没有连接任何电平时，A4988可以正常工作。
SLEEP – 睡眠引脚
引脚说明：当该引脚连接电平为低电平时，A4988将进入低能耗睡眠状态，即消耗最小的电能。如果无需使用SLeep功能，则可以将SLEEP引脚与RESET引脚连接，则A4988将持续保持正常能耗状态而不会进入低能耗状态。
STEP – 步进引脚
引脚说明：此引脚用于通过Arduino等微控制器向A4988发送脉冲控制信号，A4988接收到此信号后，会根据 MS1, MS2 和 MS3引脚控制电机运转。
DIR – 方向引脚
引脚说明：通过此引脚可以调整A4988控制电机运行方向。当此引脚为低电平，A4988将控制电机顺时针旋转。高电平则逆时针旋转。
Arduino通过A4988电机驱动板控制NEMA电机电路连接(简化版)
A4988电机驱动板只需要两个Arduino引脚即可控制步进电机运行。
Arduino控制Nema-17步进电机（简化版）
请留意在以上电路中，A4988电机电源引脚上连接了一个100uF的电解电容（电解电容引脚有正负极之分，电容正极引脚应接在A4988电机电源正极引脚，相反的电解电容负极引脚接在A4988电机电源接地引脚）。该电容可以起到A4988驱动板电源保护的作用。如果没有100uF的电解电容，可以使用任何大于47uF的电解电容来替换。请将该电容尽量安装在靠近VMOT和GND引脚。
其它接线连接相对简单，请根据以上示意图进行相应连接。
此示例为简化版电路连接,在此模式下：
1. A4988模块只能全步进驱动，您无法通过Arduino控制A4988进行半步进或微步模式驱动。
2. A4988模块的SLEEP/ENABLE/RESET功能不可用
注意：连接好接线后，请不要马上通电我们还要进行一项非常重要的工作：A4988电流调节
A4988 Vref电压调节
所谓Vref电压调节，就是通过A4988上的电位器旋钮调节Vref参考电压。该电压将直接影响到步进电机在工作时流过线圈的电流强度。请注意，这一步操作非常重要，如果忽略这一步有可能会产生电机损坏的后果。
A4988 Vref参考电压计算公式：
Vref = Imax X Rcs X 8
Rcs: 市面上A4988模块上的Rcs电阻值一般有3种类型，0.05 欧姆, 0.1 欧姆或0.2 欧姆。大部分A4988模块顺时针旋转电位器可调大Vref，逆时针旋转电位器调小Vref。
Vref: 电位器金属旋钮和GND之间的电压即为Vref。可使用小改锥旋转电位器旋钮从而改变Vref。（如下图所示）
Imax：步进电机工作时，线圈允许流过的最大电流