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从古至今，“三军”这个词语在军事领域出场频率极高，古代如勇冠三军、犒赏三军等，现代如三军仪仗等。那么，古代时期的“三军”到底指哪三军呢？其实“三军”这种说法由来已久，最早可追溯到周朝，而随着军事制度的改变，各个时期的含义各有所不同。
“三军”这种说法最早可追溯到周朝时期，《周礼·夏官·司马》有载，“凡制军，万有二千五百人为军。王六军，大国三军，次国二军，小国一军。”也就是说，周朝规定一万两千五百人为一军，并对天子和各诸侯兵力进行了限制，规定天子可以拥有六军，而诸侯中大国可拥有三军，中等诸侯可拥有两军，小国则拥有一军。
而在当时，各大诸侯国虽然均设有三军，三军统领称为“卿”，但在“三军”称谓上却各不相同，例如晋国、齐国、鲁国和吴国等均称为中军、上军、下军;楚国则称为中军、左军、右军;魏国则称为前军、中军、后军。
秦国则又有不同，《商君书·兵令》有载“三军：壮男为一军，壮女为一军，男女之老弱者为一军，此之谓三军也。”其中，壮男之军自然是主要战斗力，壮女之军则主要负责粮草运送、挖设陷阱之类的辅助工作，老弱之军则负责收集牛马羊彘、草木粮食等各类粮草。由此可见，秦国的战争动员能力有多么可怕。
西周时期各诸侯国尚且能够严守规矩，但到了东周时期，随着周天子对各诸侯的掌控力极度削弱，各诸侯为争霸开始大规模扩充军备，而为了不明目张胆的越制，因而产生了原有“三军”以外的编制，而这些军队的统率自然也无法再用“卿”的称谓，而引用“将率诸军”的说法以“将军”命名。
到秦汉时期，随着军事规模的持续扩大，早已经超出了原本的“三军”规模，再加上兵种的丰富，三军便又有了新的含义，主要以兵种来划分，分别有步、车、骑三军或马、步、水三军之说。
与此同时，在作战时前、中、后三军也已经成为了固定建制，并一直沿用。与春秋战国时期按编制划分的前中后三军不同，此时的前中后三军则是完全按照分工来划分的，前军主要指先锋部队，负责侦查开路、突进攻击、修路架桥、安营扎寨等任务;中军则是主帅统率的部队，也是整个部队的作战主力;后军则主要承担掩护警戒、押送粮草的任务，同时也是军队的后备兵力。
同时，古代“三”也有虚数之指，因此三军也泛指数量庞大的军队。而到了近现代，三军则根据作战维度指陆、海、空三军，而随着军事的发展，现代又出现了海、陆、空、天、电五军之说。