鲁达 1995年，底盘代号W210的第留待E级轿车正式亮相。新车正面最大的就是当时十分独特的四圆灯造型，方正稳重让这一代的奔驰E级轿车拥有自己独特的魅力。
1996年，首先生产E级车型是E240，E320和柴油版的E300D，其中E240采用的是一款2.6升V6发动机，E320搭载了3.2升DOHC直六发动机的E320，其最大功率为217马力，随后E320的Coupe及敞篷版车型也随即生产。之后第六代的E级轿车不断有新车型推出。
1997年，奔驰著名的机械增压车型问世，第二年，奔驰又推出了涡轮增压E级轿车。1999年，已经成为奔驰旗下一员的AMG公司推出了装配349马力5.4升SOHC V8发动机的E55 AMG车型。另外，BRABUS也把这一代E级进行了改装，改装后的Brabus E V12可产生640马力，0-60英里/时的加速时间为4.1秒，极速更可以达到211英里/时，当时的吉尼斯世界纪录大全把它称作世界上作快的四门轿车。
到2002年第六代的奔驰E级轿车总共生产了130万辆之多，它和C级车型一起成为了奔驰的支柱车型。