鲁达 四缸发动机在汽车上是个标准配备，但是在摩托车上就是一个顶级运动配置了。在传统的发动机上，曲轴的布置方式都是以0°—180°—0°—180°的形式排列。但是雅马哈为了在赛道上创造更好的成绩，需要更好的动力性能和操控性，于是由车王瓦伦蒂诺罗西与厂队合作开发了独特的M1赛车。
而M1赛车最核心的独特技术就是采用了Cross-Plane，俗称十字曲轴的曲柄布置方法，让四个活塞对应的曲轴以0° - 90° - 180° - 270°的垂直形式排列。在赛道上获得了验证后也在市售车型YZF-R1上也采用了这样的发动机，而且在以后的R6、MT-07等等车型上也有十字曲轴的应用。
这种布置形式的好处在于，相互垂直的活塞能够在运转过程中处于相互独立的做功行程，实现非对称式的点火间断时间，以减低机件的惯性扭力。简单说它的实际作用是增加了中低转的功率，又维持了高转功率不降低，中高转速攀升更线性，不会像往常车型那样会有暂短的动力迟钝反应。
一般发动机的曲轴惯性和动力输出
四个曲柄呈90度夹角转动惯性更小
十字曲轴发动机的曲轴惯性更小动力输出峰值更高
而且由于有一个只有90度的点火夹角，所以在3三次均衡的做功之后，第四次做功会紧跟而至。这样的点火也叫做“LONGBANG”，在V4或者V6乃至V12发动机上更加明显，这样的好处就是更致密的加速做功能力。在雅马哈摩托车上的体现就是加速感受更加有力，在弯道中可以更快的出弯加速，获得更好的圈速。