鲁达 中国电商和泛仓储行业仍在增长，物流机器人领域的融资纪录不断在刷新，未来新的风口即将到来。
目前, 中国大概有一百多家仓储机器人生产企业，水平参差不齐。规范的行业标准是仓储机器人行业健康发展的重要一环。
针对时下热点，我们梳理了当下最值得关注的仓储机器人的六大安全问题。
首先，我们来说说何为仓储机器人？
当我们讨论仓储机器人时，被提及最多的是AGV。AGV指的是自动导引车(Automated guided vehicle），是仓储机器人系统AGVS（Automated guided vehicle systems）的一个组成部分。
仓储机器人系统AGVS包括基础设施，数据传输设备，用于定位和确定位置的设备，导引控制系统和若干台自动导引车AGV等设备，是一种基于地面的物料处理系统，其主要任务是物料运输，而非人员。
仓储机器人根据是否由操作者控制，分为操作者控制和自动控制两大类。
操作者控制又可分为操作者直接控制和操作者遥控；自动控制可分为预定路径和未预定路径两种。
我们目前讨论的主要是预定路径的AGV，它是一种由基于地面的物料搬运装置，由非接触式导引系统自动控制和导引。
主要由安全装置（急停按纽、激光雷达、安全PLC、安全速度模块），控制装置、负载搬运装置、驱动装置，电池和电机等组成。
图片说明：AGV外观介绍
控制方面，包括功能控制（如指令解析、无线通信、导航数据处理、图像处理等）、动力控制（如电源、充电控制等）、安全控制（如障碍物检测、速度和转向控制等）。
图片说明：AGV内部构成
那么在欧洲，对AGV安全要求是什么样的呢？
AGV适用的指令主要有：机械指令、电磁兼容、无线指令。如果用于防爆场合，还应符合防爆指令。
AGV适用的欧洲标准主要有EN 1175-1和EN 1525，其安全要求可分为机械、电气和控制三部分。
机械安全要求，包括负载搬运装置设计要求，稳定性要求，机械制动安全要求等；
电气安全要求，包括充电系统，如电池、电池连接器、充电桩，电机，接触器，导线，电气保护，试验等。
控制安全要求，包括安全装置要求（如紧急停止、警告装置、人员检测装置等），控制安全要求（如充电控制、搬运控制、转向控制、速度控制、行驶控制等），以及低电压，参数错误，机壳故障等。
那我们再看国内AGV存在怎样的问题。
TÜV莱茵在为国内AGV进行产品认证过程中发现，不少企业由于对法规的认识不足，所设计的产品没有满足欧洲的安全要求，从而无法成功出口海外。
这些问题主要发生在以下这六大安全要求中。
1.机械制动系统
☞安全要求：
a)AGV应安装机械制动系统。
b)功能要求：第一采用断电制动；第二是电源中断、故障时工作；第三是小车失去速度或转向时工作；
c)制动要求：
制动装置要保证AGV及其允许的最大负载，能够保持在制造商规定的工作坡度上，即不溜车。
考虑到负载、速度、摩擦、坡度和磨损的情况，制动系统在激光雷达的检测范围能够停止AGV。
当车辆处于手动模式时，制动器应符合ISO6292的要求。
☞存在问题：
国内的AGV普遍没有机械制动系统，多数采用电子刹车，个别甚至没有制动系统，更谈不上满足动作要求和制动要求了！
2.稳定性
☞安全要求：
a)负载搬运装置:
应设计成在任何操作模式下，包括紧急停止和装卸，负载不能从制造商确定的位置移动。
如果提升高度超过1,8米，应通过试验验证；
如果提升高度不超过1.8米，可以通过计算验证。
b)稳定性要求：在所有操作位置，在负载搬运和行驶过程（包括紧急停止）中，应确保AGV的稳定性。
c)控制系统安全相关部分：如果用于负载搬运，速度控制和转向控制的控制系统故障，可能导致稳定性丧失，这些控制系统的安全相关部分应符合ISO 13849-1:2015: Cat.2。
☞存在问题：
目前，大部分搬运装置主要是依靠摩擦力来保持货架与AGV的相对位置关系，紧急情况下，一旦拍下急停按钮，货架很有可能会倾倒或者失稳。
大部分AGV上，未安装安全PLC或安全继电器，未考虑控制系统安全相关部分的性能等级要求，更谈不上符合了。
3.充电系统
☞安全要求：
a)充电连接:
应能防止意外触及AGV和充电桩上充电连接；
自动充电系统，应设计为：①只有AGV连接到充电系统时，才能启动充电连接；②当车辆从充电系统离开时，应关闭充电连接；③充电系统安全部分，应符合ISO13849-1:2015: Cat.1。
b）电池：
铅酸和碱性（镍镉或镍铁）型电池，应符合EN1175-1 5.1的要求。
对于其他类型的电池，需要满足相应标准要求
c）电池连接器：应符合EN 1175-1附录A的相关要求
☞存在问题：
a)多数AGV充电连接器的设计，未考虑EN 1175-1附录A的相关要求，设计较简单，存在意外触电的风险。
b）多数AGV的电池是定制的，但定制时并未考虑相应安全标准，未通过相应安全认证，存在重大安全隐患。
c)自动充电系统，不能有效判断来充电的是不是AGV，是哪个规格的AGV，充电连接的安全逻辑，有待梳理。
d)充电系统安全部分，不能符合ISO 13849-1:2015: Cat.1。
4.人员检测装置
☞安全要求：
a) 每个行驶方向上，应至少能检测AGV或货物的整个宽度;
b)它们应产生一个信号，在AGV的刚性部件/货物与人接触之前，使AGV能够被制动系统停止。
c)他们应尽可能靠近地面检测人员，至少可以检测以下试件：
直径200mm，长度600mm，与AGV路径与卡车的路径成直角，且位于行驶路径上任何位置。
直径70毫米，高度400毫米的试件，垂直放置，在AGV路径内。
d)触发人员检测装置（如缓冲器），应不会对人员造成伤害。此外，还应满足:
直径200mm，长度600mm：该试件的触发力不得超过750 N；
直径70毫米，高度400毫米：该试件的触发力不得超过250 N；当缓冲器被从最大速度和负载下，压缩到停止位置时的力不得超过400N。
e)控制系统安全相关部分：人员检测装置的安全相关部件应符合ISO 13849-1:2015: Cat.3;
☞存在问题：
存在检测盲区，不能覆盖AGV或货架的整个宽度；
AGV和货物可能与人发生接触，甚至挤压或撞击；
控制系统安全相关部分达不到ISO13849-1:2015: Cat.3的要求；
5.紧急停止
☞安全要求：
a) 急停装置：
紧急停止装置的执行器应易于从AGV的两端和两侧看到，可识别和接近。在AGV在端部承载负载的情况下，仅需要从另一端接近急停装置；
急停器件的按钮应为红色，周围衬托色应为黄色；
b) 急停功能：
应提供符合EN 13850标准的0类（断电）紧急停止装置；
切断所有运动部件的危险电源；
它应该能够通过下列方法之一，中断正常的最大电流（包括电动机起动电流）：①96V以下（含96V），可使用附录A Range1中定义的电池连接器；高于96V电池连接器不得用于紧急断开；②手动隔离器件，至少断开一极；③手动操作的控制开关，切断电源接触器线圈的电源；同时切断开关电源电路（例如逆变器或单独电机的控制器）。
c) 控制系统安全相关部分：急停装置的安全相关部件应符合ISO 13849-1:2015: Cat.3;
☞存在问题：
急停装置安装位置不合理，从两端和两侧不易触及
缺少急停按钮衬托色
急停功能不符合标准要求，未采用0类停机，未切断所有运动部件的危险电源
控制系统安全相关部分达不到ISO13849-1:2015: Cat.3的要求；
6.控制系统安全相关部分
表1 控制系统安全相关部分类别
表1 列出了各个安全功能控制系统安全相关部分需要满足的类别要求，如急停装置应符合ISO 13849-1:2015: Cat.3的要求。
目前，国内AGV上存在的最大问题是，未考虑控制系统安全相关部分相应的安全要求，将普通控制功能和安全控制功能混为一谈，远远达不到标准要求。