鲁达 机器人手爪通常由气缸和手指组成，其中如何确定手指尺寸是关键，下面通过SolidWorks有限元分析和理论计算两种方式，分别验证手指是否满足材料力学性能和变形量的要求。
经过检验，两种方式的最终结果相差不大。
机器人手爪示意图：
手指尺寸长200×宽20mm×高10mm，具体尺寸如下图：
1. SolidWorks有限元分析
1.1 有限元设置
首先简化模型，我们只取手指来做受力分析，在SolidWorks有限元分析中，将夹具设置为固定几何体，选择手指端面即可，具体参见下图：
然后设置外部载荷，我们在手指另一端面设置200N的力，具体参见下图：
1.2 有限元分析结果：应力
划分网格并运行之后，应力应变结果如下：
应力判定标准，手指应力不能超过材料的许用应力。这里特别强调一下，许用应力不是屈服强度，更不是抗拉强度，关于许用应力请参见
通过上图可知，某些区域的应力已经超过材料许用应力，这时候就需要对这些特定区域进行优化，比如增加圆角、增加厚度、更换材料等方式。
1.3 有限元分析结果：应变
通过SolidWorks有限元分析，可以直接得到应变结果，应变为1.6mm，具体如下图所示：
有限元分析不是准确的计算，其分析结果受你设置的限定条件约束，你限定的条件越准确，有限元分析结果越准确。
2. 理论计算
手指相当于一个悬臂梁，材料力学对悬臂梁的挠度有专门的计算公式。
挠度计算公式：yB=-Pl3/3EI，其中E是材料的弹性模量，I是惯性矩，I=bh3/12。
材料选用304，E=1.9×1011pa，b=20mm，h=10mm，将上述数值带入挠度计算公式，经计算挠度yB=1.68mm，和有限元分析的应变1.6mm，相差不大。
通过上述分析可知，一个长200×宽20mm×高10mm的手指，给末端施加200N的力时，变形量为1.68mm。
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