鲁达 备注：
不管在断开式桥（对应独立悬架）还是整体式桥上（对应非独立悬架），连接车轮与差速器的叫驱动半轴（或半轴）。连接变速器（或分动器）与主减速器的叫传动轴。
十字轴式万向节传动轴：
十字轴：
BJ+TJ驱动半轴：
BJ+DOJ驱动半轴：
BJ型万向节剖开图：
球笼式万向节工作示意图：
另外，在非独立悬架的整体式后桥中，整体桥的桥壳内，差速器与驱动轮之间传递动力也是依靠半轴，半轴内侧与差速器连接，外端则与驱动轮的轮毂相连。这类半轴可以分为“半浮式”，“全浮式”和“3/4浮式”。
半浮式半轴中，半轴1的內端通过花键5连接了差速器，外端则与轮毂4相连，并由螺母3锁紧。半轴1利用圆锥滚子轴承2直接支承在整体桥壳内。显然，此时作用在车轮上的各种力都必须经过半轴传递给整体桥壳。半轴和整体桥壳之间只有一个圆锥滚子轴承，它必须单独承受轴向力，并利用锁紧螺母3将车轮轴向固定（否则车轮就飞出去了）。因此，半轴除了传递扭矩的作用，路面对车轮的作用力都压在了半轴上。这样，半轴同时承受垂直力、侧向力和纵向力共同产生的弯矩。
全浮式半轴外端的凸缘用螺栓与轮毂相连接，而轮毂又由两个圆锥滚子轴承支撑在半轴套管上，通过轴承连接车轮承载重量，因此地面的冲击完全被车桥承受，而半轴此时在理论上仅承受扭矩。拆卸时也更加容易，只需要拧下半轴凸缘上的螺母，就可以将半轴从半轴套管中抽出。
另外，在非独立悬架的整体式转向前桥中，半轴又需添加十字轴万向节，以适应转向要求。