鲁达 车东西（公众号：chedongxi）文 | 晓寒
11月7日的乌镇已是初冬，阴沉的天气和较低的气温让这个全国知名的水乡古镇显得有些萧瑟。与天气类似，由于BAT大佬发声渐少，在这一天于乌镇召开的世界互联网大会也略显降温。
不过就在大会整体降温的同时，乌镇水墨色的街道中央却有一辆无人驾驶的小型清扫车在帮助打扫卫生，旁边还有清洁工好奇地看着他们的“竞争对手”（如下图）。
这是来自智行者的无人驾驶专用车——蜗小白。
将视角拉远，在乌镇古朴色老街之外的主干道上，还有几辆顶着一个小书包的林肯MKZ在跑来跑去。它们都来自Road，是大会指定的无人驾驶运营体验车辆。
▲Road无人车亮相乌镇
虽然本届互联网大会上BAT大佬发声渐少，但无人车却成了新的热点，智行者和Road借此出了不少风头。
虽然两家公司的车型并不相同，但有一个很明显的共同点就是其绝大部分创始人都毕业自清华大学。
而这两个乌镇新星，还只是整个清华系自动驾驶公司的其中之二。
车东西近来通过多方调查与采访了解到，国内目前至少有28家知名公司共计54位创始人/高管都曾在清华大学就读，涉及小马智行、Road、文远知行（前景驰）、智行者、驭势科技、地平线、Momenta等众多圈内知名公司。
如果按照车东西此前粗略统计数据，国内大概有60+自动驾驶方案公司，清华系就占到近三分之一，其产业影响力可见一斑。
这些清华系公司极受资本青睐，并从中诞生了Pony.ai、Road和Momenta三家独角兽级自动驾驶企业，参与投资他们的机构更是涉及BAT、雷诺日产三菱、戴姆勒、英特尔、三星、创新工场、真格基金等知名机构与企业。
产品落地层面，智行者的无人配送车已在清华等高校和园区开始配送、Pony.ai和文远知行在年初就部署了L4级自动驾驶测试车供民众体验，驭势科技在全球首次向普通消费者交付了搭载AVP系统的量产车等…
不管是从创业历程、融资进度，还是产品落地等角度来说，清华系公司一直都走在产业前列。从某种程度上来说，读懂了清华系自动驾驶公司，就读懂了国内自动驾驶创业。
那么清华大学与自动驾驶到底有怎样的渊源？清华人是怎样一步一步跨入自动驾驶产业的？在自动驾驶大潮兴起后，为何偏偏是清华的学生，集体站在了舞动中央，成为行业焦点？
车东西通过多方调查采访发现，现在清华系自动驾驶产业宏伟版图背后，是清华大学从1978年起就开始研发自动驾驶汽车的漫长历史积淀、是计算机、汽车、电子等院系大量教授老师的谆谆教诲、也更是清华学子在学校与工作中对技术的不断追求。
清华自动驾驶40年：走出28家公司3家独角兽
今年6月份，总部位于广州的Pony.ai小马智行正式拿到北京的自动驾驶牌照，一张目前最高级的T3级牌照。
按照北京自动驾驶汽车的路测要求，企业申请自动驾驶路测牌照需要进行一系列测试与认证，小马智行方面告诉车东西，其参与T3级别牌照的申请测试总计用了十多天时间，其中还包括5000公里的封闭场景的全自动驾驶测试。
就在拿牌照还是圈内宣传热点的时候，小马智行CEO彭军在7月份又站在了香港一场活动的舞台之上，向观众宣布小马智行获得1.02亿美元A1轮融资，加上此前的1.12亿美元A轮，整个A轮整体融资额2.14亿美元。
▲彭军在香港宣布融资进展
小马智行COO胡闻向车东西确认，本轮融资估值在10亿美元左右，进入自动驾驶独角兽序列。
而就在2个月前，国内自动驾驶公司融资额第一名的头衔，还在总部位于深圳的公司——Road的手中。今年5月15日，Road在发布自动驾驶方案的同时，宣布获得1.28亿美元A轮融资，超过了由小马智行在1月份完成的1.12亿美元融资的记录，一举成名，进入独角兽行列。
此外，Momenta在今年10月也宣布完成新一轮融资，估值超过10亿美元，同样跻身自动驾驶独角兽行列。
除了都获得了大量融资成为高估值的独角兽企业外，三家公司的另一个共同点，则在于小马智行的两位联合创始人彭军、楼天城和Road三位创始人中的两位衡量、周光，以及Momenta的创始人曹旭东都毕业自清华大学。
1、28家公司54位高管 清华汽车/电子/计算机系人才扛鼎
事实上，在车东西整理的整个清华系自动驾驶版图上，总计有28家企业和54名创始人/高管，涉及19家方案商、2家自动驾驶芯片制造商、3家高精地图厂商、以及1家激光雷达制造商、1家自动驾驶技术应用商、1家新造车公司、1家自动驾驶测试技术提供商。
在54位创始人/高管中，涉及汽车、计算机、电子、土木工程、工程力学、基础科学、姚期智实验班、自动化系、新闻与传播、精密仪器、电子电器等十几个院系与专业。其中又以汽车、电子、计算机系涉及的人员最多，分别为14位、14位和10位，占总人数的70%。
而如果算上在海外留学时又转入计算机专业的，则清华系总计有22位计算机相关人才，占比40%。
除了这三个涉及人数最多的院系，还有4位涉及自动化系，2位涉及精密仪器系，还有2位分别毕业自清华内部比较知名的重磅班——唯一华人图灵奖得主姚期智院士的计算机科学实验班（俗称姚班）和基础科学班。
2、清华系自动驾驶公司，资本宠儿
清华的诸多人才在国内自动驾驶公司中四散开来，占据各个关键岗位。他们所在的公司，往往是资本的宠儿。
由多位汽车系博士联合创办的智行者成立后先后获得了京东、百度等公司的投资；同属汽车系的小鹏汽车是国内新造车企业三个头部玩家之一。
清华电子系毕业、前特斯拉Autopilot深度学习组的负责人谷俊丽目前是小鹏汽车的自动驾驶副总裁，小鹏汽车已经累计完成超过100亿元融资。
▲左为小鹏汽车董事长何小鹏，右为谷俊丽
由计算机系和电子系毕业的黄畅、徐伟联合创办的地平线是国内知名的AI芯片公司在2017年10月获得英特尔领投的近亿美元A轮融资。
由电子系毕业生姚颂和自己师兄/导师汪玉、单羿、韩松等人联合创办的深鉴科技在获得赛灵思、联发科、三星等芯片巨头数亿元投资后，又于2018年夏天被赛灵思收购。
由计算机系的钟华和李岩分别担任工程资深技术副总裁和CTO的文远知行获得了目前全球最大车企日产–雷诺–三菱联盟领投的新一轮融资。
由计算机系倪凯创办的禾多科技获得了四维图新和IDG领投的千万美元天使融资；由工程力学专业曹旭东创办的Momenta获得了腾讯、戴姆勒等机构投资；驭势科技获得了创新工厂、真格基金等机构投资。
3、清华系自动驾驶产品四处开花
产品落地层面，由清华汽车系邓博带领的苏州智华在2016年就已经出货50万+套前装ADAS产品；由电子工程系唐锐创办的纵目科技已经实现上市，其此前推出的环视ADAS系统也已经进入吉利等一线自主车企前装体系。
Pony.ai和文远知行在今年年初就于广州落地了L4级的自动驾驶网约车测试车队，并向公众开放体验；智行者的无人清扫车在清华大学校内投入试运行，而其无人配送车也在上海某物流园区进行配送。
▲Pony的自动驾驶车队
由计算机博士张天雷等创办的主线科技的自动驾驶卡车已经在港口投入试运营，运送集装箱。工程力学专业的曹旭东创办的Momenta也计划在苏州建立L4级自动驾驶车队。
由电子系邱巍和台湾清华大学毕业的葛邵华分别担任首席生态创新官和COO的驭势科技刚刚在全球首次向普通消费者交付了具备AVP自动代客泊车系统的量产车，并且在全球排名前三的国际机场投放了无人电动物流拖车帮飞机运货。
▲驭势科技交付的搭载AVP系统的车型
精仪系李一帆等创办的禾赛科技的激光雷达已在全球多家自动驾驶公司和主机厂的测试车上出现，小鹏汽车的首款量产车G3搭载L2.5级自动驾驶系统和“L4级”自动泊车系统，即将在年底上市。
▲驭势科技与上汽通用五菱合作的交付的搭载AVP系统的车型
明显可以看出，清华系版图涉及众多优秀公司、极受资本青睐并在技术落地层面也先行一步。
那么，清华大学与自动驾驶到底有怎样的渊源？清华人又是如何一步一步跨入自动驾驶产业的？在自动驾驶大潮兴起后，为何偏偏是清华的学生，集体站在了舞动中央，成为行业焦点？
二、源起计算机系：18年前就有L4级自动驾驶
今年7月25日，北京798艺术区旁751 DPark里的一个大厅里人头攒动，大厅外侧展区里则摆满了各类低速无人小车（如下图）。
美团联合创始人、主管大出行业务的高级副总裁王慧文和美团自动驾驶总经理、首席科学家夏华夏先后走上舞台，向所有到场嘉宾宣布了美团无人配送开放平台，而Waymo、Road、AutoX等一众自动驾驶公司高管则在台下鼓掌喝彩。
与美团CEO王兴一样，王慧文和夏华夏都毕业自清华大学。
夏华夏1998年在清华计算机系本科毕业获得直博机会，但读两年后退学直接去美国圣迭戈大学拿了个计算机博士，随后留美进入谷歌总部工作，2011年回国又先后加入百度、美团工作，从美团外卖总架构师的职位接手了美团自动驾驶业务。
▲夏华夏
1、1978年开始研究自动驾驶
夏华夏在清华计算机系读书时有一位叫做马少平的教授，他是清华园内最早参与自动驾驶项目研究的学生之一。
最早追溯到1978年，清华计算机系齐国光教授所在的实验室，就开始了对自动驾驶汽车的研究。而马少平教授是当时齐国光教授的硕士研究生。
据马少平教授回忆，当时共有三个研究生参加了齐国光教授自动驾驶项目，当时就在清华园内测试，自动驾驶车能从主楼的一个南北向过街楼转向另外一个过街楼。
不过限于当时软硬件条件的限制，这个项目都是从控制的角度来做的，行驶速度也不快。据马少平教授介绍，计算机系第一个真正意义上的自动驾驶汽车来自何克忠教授所在的人工智能国家重点实验室。
2、18年前已有L4级无人车
何克忠教授自1986年起开始研发自动驾驶汽车，当时成立了智能技术与系统国家重点实验室THMR课题组，带领团队先后开发了多代自动驾驶汽车原型。2001年，何克忠教授开始带一名计算机硕士，他的名字叫倪凯——如今禾多科技的创始人、CEO。
▲左为倪凯，右为禾多科技副总裁王征
据倪凯回忆，自己2001年入学后就去了何克忠教授的自动驾驶团队，当时第五代原型车THMR-5（如下图）的硬件部分刚刚搭建完毕，他就跟着几个博士、博士后师兄一起开发软件算法。
“那时候只有单线激光雷达、黑白摄像头（似乎）和性能远不如现在产品的毫米波雷达以及差不多486水平的PC等硬件可选，”倪凯回忆道，“而深度学习等算法也压根没有。”
就是在这种现在看来颇为简陋的软硬件条件下，THMR-5团队靠着单线激光雷达避障、基于模式识别视觉技术做出来的车道保持功能，让THMR-5跑了起来。
据马少平教授介绍，当时北京西北5.5环中关村永丰基地的核心道路——现在的自动驾驶测试道路北清路才刚刚修好，THMR-5在这条新修道路上自动驾驶状态平均时速100公里/小时，最高可达150公里/小时。
“THMR-5能实现单车道自动驾驶，与特斯拉AutoPilot类似。”关于车辆功能，倪凯这样评论道，“但是我们的设计目标不考虑接管，因此按照现在的自动驾驶标准算是L4。”
3、清华教授冒险以身试车
THMR-5除了在2001年就跑到了150公里/小时的自动驾驶速度，其还有另外一个有趣的小故事。
据倪凯回忆，THMR-5当时属于承接的一个国家研究项目，完工后相关领导前来验收，其中就包括如今的中国工程院院士、人工智能理事会会长李德毅院士（李院士后来也到清华大学兼职任教）。
▲李德毅院士参加智东西GTIC 2018全球AI芯片创新峰会
当年在清华主楼前进行演示时，现清华大学兼职教授、中国工程院院士李德毅突然走到了自动驾驶汽车前面，查看其反应与紧急制动能力。
“大伙都没想到这一幕，不过好在我们的车及时绕过李院士继续走了，”倪凯讲述道，“后来交流中才知道李德毅院士此前在验收其他学术队伍车辆时也跳到过其他车前面，不过别的车最好的也只能机械急停，没有能绕过去继续走的。”
正如前文所言，将近20年前的无人车在软硬件性能上都远不如今天的技术。作为学术界、军方乃至整个国家的重要技术专家，李德毅院士这种不顾危险去以身试车的精神着实值得敬佩。而这种品质，也为李德毅院士的两位兄弟李德仁、李德群共有，他们俩同样也是中国工程院院士。
4、计算机系走出大批自动驾驶公司
在THMR-5完成验收后几年，倪凯从清华计算机系硕士毕业，前往美国佐治亚理工大学攻读计算机博士，何克忠教授也从清华退休，转而由邓志东教授接手计算机系的自动驾驶研发项目。
随着传感器、计算设备、软件算法条件的不断完善，清华大学校内有了更多从事自动驾驶汽车研发的团队，参与研发的学生也越来越多。
除了美团无人配送总经理夏华夏、禾多科技创始人/CEO倪凯，据车东西不完全统计，从清华大学计算机系走出去的知名自动驾驶公司创始人及高管还有李德毅院士在清华带的学生、主线科技联合创始人/CEO张天雷，小马智行联合创始人/CTO楼天城、地平线联合创始人/算法副总裁黄畅、地平线AI首席科学家徐伟、智加科技工程副总裁付强、文远知行工程资深副总裁钟华、文远知行CTO李岩、DeepMotion联合创始人/CEO蔡锐。
三、汽车系组团创业：推动产业落地
就在倪凯参与的THMR-5诞生几乎前后脚，另外一个跟自动驾驶直接相关的院系—汽车工程系也迎来了一位新的教授——李克强。
在随后的近20年里，这位与现今总理同名的教授，不仅把清华汽车系从清华的小院系做到了汽车圈知名院系，向汽车产业输送了大批人才，更培育出了一批清华系自动驾驶公司，率先推动了技术落地。
1、清华汽车工程系自动驾驶发起人
1985年，李克强从清华大学汽车工程系本科毕业，随后又在重庆大学汽车工程系取得了硕士和博士学位。
1988年硕士毕业后，李克强教授在重庆大学汽车工程系留校任教，并在随后又赴日本东京农工大学、日本国立交通安全与环境研究所、德国亚琛工业大学、 日本东京大学作访问学者。
▲李克强教授在智东西主办的2018全球智能汽车供应链创新峰会上演讲
2000年初，李老师回到清华大学汽车工程系任教。
在德国、日本等汽车工业发展国家做过深入研究的李克强教授，当时已经了解到了智能汽车和网联汽车的发展态势，他回到清华后就立即开始了智能网联汽车相关领域的研究。
作为一个汽车工程系毕业的专家， 李克强教授与大部分车企工程师一样，都认为符合安全标准可量产的技术才应该是重点发展方向。
所以自2000年之初起，李老师课题组首先搭建的自动驾驶测试车瞄准的就是BSD/FCW/ACC/AEB等L1/L2级自动驾驶技术（又称ADAS，高级辅助驾驶系统）的研究。
2、自动驾驶从云端落入土地
众所周知，高等级的自动驾驶（L3-L5），要比L1、L2级自动驾驶技术难太多，即使在如今的条件下，实现难度也非常大。
如果说，此前清华的自动驾驶研发是做学术验证、技术积累，保证高等级的自动驾驶技术为某些关键领域所用，是更加高大上的存在，是浮在云端的技术。那么，李克强教授选择的方向，则是要让自动驾驶落入地里。
在这条直接面向民用、面向产业化的道路上，李克强教授引来了多名高徒，追随他一同前行。
最早参与到李克强教授ADAS技术研究组中的学生，有一名叫做高锋。他现在的身份是一家重庆自动驾驶公司驰知科技的联合创始人。
高锋是李克强老师回国后带的第一批硕士研究生，入学后直接去了李老师的智能车课题组，开始研究L1/L2级自动驾驶系统。
L1/L2级自动驾驶研究课题组成立后，李老师带的研究生越来越多，这份名单里，包括现在智行者联合创始人/CEO张德兆、联合创始人/CTO王肖、联合创始人/技术研发部总监李晓飞，以及小鹏汽车总裁夏珩、苏州智华总经理邓博和天津清智科技联合创始人/CEO张磊等人。
▲张德兆接受车东西采访
正如前文所言，作为一个接受过全球汽车产业专业教育的专家，李老师非常看重量产进程。
所以在清华带领上述研究生们从事了近10年研究之后，他于2011年又牵头在汽车供应链企业聚集地苏州设立了清华大学苏州汽车研究院，聚焦智能网联和绿色三大主题。
要知道，博世中国汽车业务的主力部门——底盘控制系统中国区总部就坐镇苏州。所以李老师设立苏州研究院的目的很清晰，就是要与汽车产业走的更近。
就在筹办苏州研究院的同时，在李克强老师的推动下，以汽车工程系邓博、张德兆等博士为主力，成立了苏州智华公司，专注研发自主ADAS系统，对标Mobileye。其中邓博为苏州智华总经理，张德兆为CTO和北京智华总经理。
据现在智行者CEO张德兆此前介绍，智华科技在2016年向一些海外车厂卖出了几十万套类似于Mobileye那样的前装ADAS产品，在圈内取得了一席之地。
至此，李克强老师在L1/L2技术研发和产业落地这条道路上已经形成了产学研相结合的闭环。
3、从无人车挑战赛向L4级自动驾驶进军
在清华任教的过程中，由于教学和研究成绩出众，李克强老师于2007年从中科院院士欧阳明高教授手中接过清华大学汽车工程系系主任的职位，并进一步加强了在智能网联汽车这一大方向上的研究力度。
2008年，在前西安交通大学院长郑南宁院士，以及李德毅院士等专家的推动下，国家自然科学基金委员会启动了“视听觉信息的认知计算”重大研究计划，当时计划投入1.5亿元，培育包括无人驾驶车辆集成验证平台、自然语义理解和视听觉信息协同计算等关键技术的研发项目。
在无人车方向上，自然科学基金委发起了中国智能车未来挑战赛，包括清华大学、军事交通学院、西安交通大学等院校研究团队都申请了资金开始搭建自动驾驶平台。
▲2017年智能车未来挑战赛场景
基于在L1/L2级自动驾驶技术研发落地上的积累，以及软硬件技术体系的逐渐成熟，李克强老师及团队也正是在这一时期开始涉足L4级自动驾驶技术的研究。
4、汽车系自动驾驶公司小联盟
与计算机系只有少数学生参与到自动驾驶项目中不同，汽车系学生很多在读书时就参与到了L1/L2课题组和公司，并在后续又参与了L4级项目，所以汽车系相当于是直接输送了一批自动驾驶驾驶人才。
2015年底，李克强老师培养的汽车系博士张德兆从苏州智华离职，出来创办了智行者科技，专注L4级乘用车自动驾驶技术，以及配送车、清扫车等专用低速无人车研发制造。
随后，清华系汽车的多位硕士博士，包括王肖、李晓飞、霍舒豪、张放、郭磊、范晶晶等先后以联合创始人或CXO身份加入智行者、清智等公司，总计涉及10余人，形成了汽车系自动驾驶公司小联盟。
正如前文所言，清华系自动驾驶创业者/高管中涉及最多的就是计算机、汽车还有电子三大院系。
目前虽然车东西还没有了解到此前有电子系教授从事自动驾驶专用芯片的研发故事，但正如智东西此前文章《特稿：清华芯片往事》中总结的那样，电子系为我国IC和半导体产业培养了大批人才，这些人才经过留学深造、大公司历练后又创办了一些新的AI芯片公司，例如地平线、深鉴科技等，就推出了专用的自动驾驶AI计算芯片，为我国自动驾驶产业在计算模块上做了准备工作。
四、历练：从自动驾驶圈的黄埔军校开始
大概2013年底，宝马全球董事会组织高管拜访国内的AI企业，来到了百度北京总部。当时双方聊得不错，开始探讨进行一些合作，现禾多科技创始人/CEO、计算机系毕业的倪凯就是百度参与洽谈的代表，最后锁定了自动驾驶方向。
2014年，联合团队正式启动，由一个技术主管倪凯和一个项目主管陶吉（现百度IDG团队核心技术总监之一）两人牵头从百度内部组建团队负责感知决策等软件部分，而宝马那边则负责提供安装有传感器、计算设备、线控系统的完整硬件系统和底层软件。
经过一年多的研发，联合团队在2015年秋天做了四台基于宝马3系GT的自动驾驶测试车（如下图）。
百度高层在看了后觉得相当不错，再加上百度的“导师”谷歌此时已经搞了6年无人车名声大噪，百度于2015年12月设立自动驾驶事业部。
事实上，在本文统计的清华系自动驾驶创业者和高管当中，除了上述三大院系直接培养自动驾驶人才外，更多的人在清华毕业后进入大公司工作时才接触到自动驾驶或是相关技术领域，待自动驾驶大势潮起，他们或在直接涌入创业浪潮，又或是被同事、同门或是同学所号召，加入自动驾驶公司担任高管。
在这其中，百度是牵起众多清华系自动驾驶创业者和高管的最关键角色。
1、百度无人车的创始30人
据倪凯回忆，从2013年与宝马确定合作自动驾驶车到2015年夏天研发完成可以上路行驶这近2年时间里，倪凯组建的百度技术团队也从不到10人的规模发展到30人左右，这就是百度自动驾驶的创始团队。
在这30人中，还有当时去百度实习、现任主线科技创始人/CEO的张天雷，以及领骏科技的CEO杨文利。
杨文利和张天雷双双清华毕业。
杨文利在清华自动化系读完本硕后又去美国宾夕法尼亚大学拿了电气工程的博士，2014年回国加入百度IDL，跟倪凯一起做自动驾驶车。张天雷师从中国人工智能理事会会长、中科院院士李德毅教授，拿到了清华大学计算机博士学位。
▲杨文利
2015年12月14日，百度自动驾驶事业部成立，由时任百度高级副总裁王劲担任总经理。事业部成立后第三天，习近平总书记亲自登台至开幕词的第二届乌镇世界互联网大会开幕，百度这辆宝马自动驾驶车又被运往乌镇参展，李彦宏也在乌镇了解并体验这台车。
不过略显遗憾的是，几乎就在百度自动驾驶从一个实验性项目变成事业部走到台前的同时，自动驾驶创始团队的技术牵头人倪凯却于2015年12月中旬选择离开。
2、4名技术大牛加入百度无人车
虽然技术牵头人选择了离开，但变成事业部的自动驾驶团队也在补充着新的力量，现在小马智行的两个联合创始人、CEO和CTO彭军、楼天城就是两个关键人物。
▲写字者为彭军，另一位为楼天城
彭军和楼天城同样都是清华大学毕业。
彭军于1991至1996年间在清华大学读了土木工程，随后又去全球顶尖名校斯坦福拿到了计算机博士学位，进入谷歌从事架构相关工作，一干就是近10年。
2011年百度美国研发中心设立后（如下图），彭军是第一个被招募过去的员工，任百度美研首席架构师。
楼天城自高中起就开始参加各种编程大赛，2004年被保送至清华大学计算机系，随后由于不断霸占TopCoder等各大编程比赛冠军而被圈内称为楼教主。
楼天城在清华师从唯一一个获得图灵奖的华人姚期智院士。那时候姚院士刚回清华任教并开设了著名的清华姚班，他就是首届姚班的学生，毕业后又去谷歌总部及Quora等企业工作。
▲姚期智院士
2016年，彭军发现了当时刚从谷歌转入Quora（美国版知乎）工作的楼天城，于是就让HR将其招入百度美研麾下。
此外，另外两个重要人物，分别毕业于清华电子工程和基础科学班，现在Road的两个联合创始人，CTO衡量、首席科学家周光也加入了百度自动驾驶部门。衡量曾就职于特斯拉Autopilot和Google地图街景部门，周光则是2015年大疆全球开发者大赛第一名获得者。
▲周光
至此，已经有禾多科技倪凯、Pony.ai彭军、楼天城，主线科技张天雷、领骏科技杨文利、Road衡量和周光共5家公司6位创始人进入百度历练，成就了百度自动驾驶黄埔军校的地位。
事实上，除了百度这座黄埔军校，谷歌、微软亚洲研究院、雅虎、苹果等大型IT企业都是清华系自动驾驶高管毕业后锻炼实战技能的黄埔军校。当自动驾驶大潮兴起后，从计算机、汽车、电子等多个院系走出后分布在各个IT巨头的清华人们，一应而起，投身自动驾驶创业大潮，促成了现在的清华系版图。
五、大潮起：清华系自动驾驶版图开枝散叶
1、自动驾驶大抢购
2009年，谷歌收购美国DARPA无人车大赛的冠军团队——斯坦福大学特龙教授团队，并以此为基础建立了谷歌无人车团队。随后的近10年里，谷歌把自动驾驶汽车开到了美国各地进行公开路测，并不断扩张路测地点，扩大车队规模。
▲Waymo的无人车在公开道路行驶
这一切，汽车产业的高层们都看在眼里，他们必须迎头直面科技公司们对出行领域的入侵。对于缺乏计算机和AI技术的汽车公司们来说，收购与合作是一条能够快速追赶的好办法。
2015年底，丰田投资10亿美元在硅谷设立研发中心TRI，主攻自动驾驶方向。在随后的2016—2017年间，巨头企业以近乎疯狂似地动作，抢购着自动驾驶企业：
2016年3月，通用宣布收购初创企业Cruise，外媒最初曝光的价格高达10亿美金（后来财报显示是5.8亿美金）；8月，Uber6.8亿美金收购Otto；10月高通提出380亿元美元并购恩智浦的方案。
▲通用Cruise第四代无人车
2017年2月，福特宣布10亿美元收购Argo,ai；3月，英特尔153亿美金收购Mobileye；10月，德尔福又以4.5亿美元价格收购自动驾驶初创nuTonomy…
一个值得注意的细节是，福特收购Argo.ai的时候，公司成立还没到一年，团队也只有10人左右。Uber收购Otto时，这个由前谷歌无人车团队技术顶梁柱安东尼莱万多斯基离职后创办的商用车自动驾驶公司，成立也仅只有7个月。
毫无疑问，自动驾驶企业在这两年间成为最大的风口之一，每一起天价收购案，都代表着时代浪潮，冲击着在清华读书，或者已经分布在百度、微软亚洲研究院等企业工作的清华人们。
2、汽车系同学情深组队创业
清华系自动驾驶创业者/高管中同门、同事、同学创业的并不算少，但汽车系一定是最同学情深的一个。
2014年起，在判定从ADAS无法过渡到更高等级自动驾驶后，时任汽车系ADAS创企智华CTO和北京智华总经理的张德兆萌生了创业的想法。看到自动驾驶大潮来临，再加上智华内部架构调整，张德兆于2015年离职创办了智行者。
据张德兆介绍，在其萌生创业想法还没有创业时其实就拿到了投资人500万元天使投资。2015年7月，智行者正式开始运营，后续又拿到了京东、百度等知名公司投资，摸索出了自己的发展道路，随后张德兆又将自己的师弟，王肖、李晓飞、霍舒豪、张放等人招入智行者，以联合创始人的身份一同创业。
在清华汽车系读书时，张德兆有一个来自广东的宿舍室友夏珩和小两级的学弟何涛。虽然夏珩和何涛的身材略显瘦小，但在国内的智能汽车浪潮中，两人的影响力可一点都不小。
夏珩毕业后去了广汽研究院，是当时最年轻的科长（控制科），正是他把比自己小一级的汽车系师弟、现在小鹏汽车联合创始人、副总裁何涛招入了广汽研究院。
需要注意的是，何涛在广汽研究院就是负责智能汽车Witstar和无人驾驶样车的开发工作，而广汽研究院院长王秋景和副院长查红山也都是清华汽车系毕业。
何涛与夏珩在广汽重聚后，在小鹏汽车董事长何小鹏的支持下，几人一起创办了小鹏汽车，而小鹏汽车现在负责自动驾驶的副总裁、前特斯拉Autopilot深度学习负责人谷俊丽也毕业于清华大学。
在清华汽车系期间，同样带过智行者联合创始人王肖的还有另外一个汽车系博士——现在51VR合伙人、无人驾驶事业部产品负责人张帆。
▲张帆
在清华读汽车系博士期间，张帆是汽车系大学生方程式车队的指导老师，而王肖那时候则是车队队员。读博士前张帆在上汽工作了3年，当时已经在上汽工作的汽车系师兄王大志带着张帆等人一起建立了上汽主/被动安全研发部门（即L2级自动驾驶系统），算是带张帆进入了自动驾驶的圈子。
据张帆介绍，王大志目前已是上汽乘用车研发中心自动驾驶部的部长，同样在自动驾驶领域发光发热。
▲张磊
张帆读博期间，现在天津清智联合创始人/CEO张磊与其在一栋宿舍楼，张磊也是张德兆的同门，并且清智科技也是一个地道的清华汽车系创业团队，公司从董事长到CEO、CTO、CFO、CMO无一不是清华汽车系博士。
3、百度走出7家自动驾驶公司 都与清华有关
另外一大波跳出来创业的人来自百度。
百度无人车的创始技术技术高管倪凯于2015年12月百度自动驾驶事业部成立同期，成为第一个离开百度自动驾驶团队的核心人物。但是第一个离职创业的，是百度首席架构师彭军。2016年底，彭军与在百度美研的好搭档楼天城一道，在美国创办Pony.ai小马智行。
▲从左到右依次为小马智行COO胡闻、CEO彭军、CTO楼天城
彭军告诉车东西，在成立之初，Pony.ai很快就拿到了红杉和IDG的投资，估值将近一亿美元。而景驰在9月份也拿到0.52亿美元Pre-A轮融资，发展迅猛。
2017年初，首任百度自动驾驶事业部总经理王劲离职，4月份即在硅谷创办景驰科技（现改名文远知行）。随后，前百度自动驾驶事业部首席科学家韩旭也离职出任景驰CTO（现改名文远知行），随后又接任CEO职位。
▲左右分别为韩旭和王劲
有趣的是，文远知行现在的工程资深副总裁钟华和CTO李岩也都是清华大学毕业。
不管是海外的一波波收购，还是第一批探索者小马智行和景驰起到的标杆作用，都在加速上述百度里的清华系自动驾驶人才们的创业冲动。
2017年3月，前文提及的衡量和周光联合前苹果无人车项目组的佟显乔在深圳创办了Road；8月，倪凯从乐视汽车离职创办了禾多科技；2018年，百度自动驾驶创始团队里的张天雷和杨文利，也分别创办了主线科技和领骏科技。
事实上，就在百度无人车团队里的清华人走上创业道路的同时，在海外留学，在其他大公司工作的清华学子也都走上了同样的道路。
4、从神州优车到文远知行的钟华与李岩
1998年，现在的文远知行工程资深副总裁钟华和CTO李岩刚从清华大学计算机系毕业，高高兴兴去了当时全球最顶尖的IT企业——微软在中国设立的亚洲研究院，跟着现在微软全球执行副总裁沈向洋工作，而第一任院长则是国内科技圈知名人物、现在创新工场创始人李开复。
▲钟华
微软亚研工作之后，两人又一起去考入卡耐基梅隆大学，并且还是一个导师。两人双双拿到计算机博士学位各在一些公司工作。
2015年，当时已经在神州（优车）北美研发中心工作的李岩又找到了钟华，问他要不要加入神州，钟华考虑一番后欣然答应。
最开始，两人在带队做车联网相关项目。2016年，国内兴起了自动驾驶研发和创业潮，刚好随着神州国内外研发体系分工的调整，北美这边重点从车联网项目拿开，钟华和李岩则提出做自动驾驶相关的研发。
于是，两人就带着一群到神州美研交流的清华硕博士做起了L2级自动驾驶相关的开发工作，算是开创了神州优车体系内的自动驾驶技术研发体系。随后，钟华和李岩离开神州美研回国一起进入文远知行。
5、硅谷网红与斯坦福学霸组队创业
2007年，三年就在清华大学精密仪器系本科毕业的李一帆去硅谷一家半导体芯片设备公司工作，并在该公司的资助下在美国伊利诺伊大学香槟分校读了机器人硕士学位，随后留校完成了博士学位。
刚来到硅谷工作，爱交朋友的李一帆希望能够快速融入硅谷顶尖的华人工程师圈子。
自然地，李一帆想到了自己的清华同系学长向少卿，那时候向少卿正在斯坦福读电子机械双硕士。在其引荐下，李一帆也经常出入斯坦福华人留学生的聚会，并在此结识了创业伙伴——彼时还是斯坦福激光实验室的博士生孙恺。
▲从左到右依次为孙恺、向少卿、李一帆
2013年，在硅谷加深了友谊的李一帆、向少卿和孙恺联合创办了禾赛科技，开发激光雷达等工业传感器。2014年，禾赛开发出了第一代产品，在获得数百万美元投资后三人将公司搬回上海发展，其推出的多款车用激光雷达现在经常出现在各自动驾驶公司的测试车上。
六、缘散缘聚：清华系自动驾驶往事
正如前文所言，大部分清华系创业者进入该产业前都曾在大型IT企业工作，或是海外留学，在他们进入自动驾驶领域之前，其实也有很多有趣的交集，除了自动驾驶黄埔军校百度，其中最有趣的，要属微软亚洲研究院了。
文远知行工程资深副总裁钟华和CTO李岩大学本科毕业后的第一份工作是在微软亚洲研究院。
当初看着钟华和李岩在微软亚洲研究院工作的大Boss李开复后来创办了知名投资机构创新工场，反过来又投资了文远知行，以及此外的Momenta、地平线、驭势科技等自动驾驶公司。
▲李开复
更有趣的是，李开复投资的上述自动驾驶公司中，每一家都有清华系创始人或高管。
曹旭东2008年本科毕业后本来拿到了清华直博的机会，但是由于非常看好AI技术，他也义无反顾地扎到了微软亚洲研究院计算机视觉组，当时的Leader是前微软亚研首席研究员、现旷视科技首席科学家和研究院院长的孙剑。
地平线两位联合创始人，算法和软件副总裁黄畅、杨铭、首席科学家徐伟分别来自计算机、电子和计算机系；驭势科技首席生态创新官邱巍、COO葛邵华分别来自电子工程和台湾清华。
▲曹旭东
当时跟曹旭东一样坐在微软亚研里的还有前微软亚研主管研究员DeepMotion联合创始人/CEO蔡锐。蔡锐1997-2006近10年的时间都扎在清华计算机系读书，一口气读完了本硕博（三清毕业生）后进入微软亚研一干就是近10年。
据蔡锐回忆，当时虽然没有跟曹旭东坐在一间办公室，“但毕竟都在同一层楼，当时也知道有这么一号人在做人脸识别相关的东西。没想到十几年后，大家又同时坐在了自动驾驶这趟列车上。”
▲蔡锐参加智东西2018全球智能汽车供应链创新峰会
对于DeepMotion创始团队来说，其最自豪的经历莫过于蔡锐和DeepMotion联合创始人、CTO李志伟是国内唯二参与微软的知名产品——Hololens AR眼镜的人。
但蔡锐当时不知道的是，现在禾多科技CEO倪凯也参与了Hololens研发，只不过是在微软美国总部。三位参与过Hololens研发的华人，并且一并坐在了自动驾驶的牌桌之上。
另外一个有趣的故事同样发生在外资IT巨头的中国研发中心。
Plus.ai智加科技工程副总裁付强是清华大学计算机系本硕毕业，毕业后去了谷歌、雅虎、亚马逊、腾讯等公司工作。
▲付强
2009年，现在智加科技的CTO刘皓加入雅虎中国研发中心，负责搭建一个研究院。
经由付强在雅虎的同学介绍，刘皓拨通了当时还在谷歌澳大利亚公司工作的付强的电话，两人一拍即合，付强从澳洲回国进入雅虎北京研发中心。
2016年年底，刘皓与自己的斯坦福同学，现在智加科技的CEO刘万千一起组建了智加科技，此前一起在雅虎工作，后来又到了腾讯的付强就成了他的目标。
刘皓又一次拨通了付强的电话，两人又从前同事走到了创业伙伴。
一个有趣的小插曲是，付强与刘万千在雅虎中国研发中心工作时的老大是现在京东CTO张晨，而自动驾驶大潮兴起后，京东又投资了清华系公司智行者，还组建了自己的自动驾驶部门，力求发展无人物流与配送体系。
有趣的是，现在蔚来汽车软件开发副总裁庄莉不仅是付强在清华计算机系的学姐，并且此前也在雅虎北京研发中心工作。
付强告诉车东西，当年在清华读书时，庄莉和其当时的同学现在的丈夫——网易有道创始人周枫就是一对知名“神仙情侣”，工作多年后，又与庄莉相遇在智能汽车领域。
除了微软亚研和雅虎中国研发中心，小马智行CEO彭军、CTO楼天城，美团无人配送总经理夏华夏、Road联合创始人衡量、智加科技工程副总裁付强都曾在谷歌工作，彭军和夏华夏刚好还在同一个大部门做技术架构，两人经常一起跑步，后来又双双加入百度，同样一起从事架构相关的工作，现在又一起走上了自动驾驶创业历程。
结语：国内自动驾驶创业江湖的一个缩影
看完全文，清华系自动驾驶创业者/高管的涌现历程和发展脉络已然清晰：
学校内，正是从1978年那辆做控制研究的自动驾驶汽车开始，清华计算机系、汽车系等相关院系点燃了自动驾驶研究的星星之火。
到了国家自然科学基金委的视听觉信息的认知计算项目启动和中国智能车挑战赛的出现，这片星星之火开始燎原，更多的院系和学生开涉足这个领域，更多的人才开始出现。
学校外，一边倪凯、杨文利等第一批在清华接触过无人车的学生在百度带队开发出那辆验证车，促成中国一个互联网巨头正式加入自动驾驶战局，吸引了像是彭军、楼天城、衡量、周光等更多人才涉足这个领域。
另一边，汽车系的李克强老师、邓博、张德兆等人则从ADAS创业做起，将L1/L2级产品逐渐落地，并创办了智行者、清智等多家公司，同样给外界做到了示范带动作用。
待自动驾驶大潮在全球汹涌来袭，在百度出来的自动驾驶公司和汽车系自动驾驶公司们的示范带动下，更多的清华人加入其中，形成了目前这种占据自动驾驶全半壁江山的局面。
所以从这个角度来说，读懂了清华系自动驾驶创业者与高管，就读懂了整个中国自动驾驶创业圈子。
最后需要指出的是，国内还有很多院校、企业或其它团队也在长时间研发自动驾驶技术，例如国防科技大学、军事交通学院、西安交通大学、博世中国、华为、腾讯、阿里、长安汽车、上海汽车等，他们都培育了人才，推动了自动驾驶产业的发展。
清华大学并不是唯一，只不过在这一轮创业浪潮中，从中涌现的代表人物足够丰富，发展脉络足够完整，值得当成典型案例来进行分析。在我国GDP增速放缓、中美贸易战、产业优化升级、实现汽车强国目标的大背景下，所有为产业和国家做出贡献的个人和团体都值得敬重。