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网球最初开始于12世纪法国北部传教士在教堂走廊用手掌击球的游戏。
到了14世纪中叶，法国的一位诗人把这种球类游戏介绍到法国宫廷中，作为皇室贵族男女的消遣。
当时玩这种游戏，场地是宫廷内的大厅，没有网也没有球拍，球是用布卷成圆形后用绳子绑成的。场地中间架起一条绳子为界，利用两手作球拍，把球从绳上丢来丢去。
法语叫作Tenez，英语叫作“Take it！Play”，意即：“抓住！丢过去”，今天“网球”（Tennis）一语即来源于此。
16世纪初，这项球类游戏被法国国民发现，出于好奇心开始仿效，很快地传播到各大城市，同时改良了用具。
球制造得比较耐用，拍子由木板改为羊皮纸板，拍面面积放大，握把的柄也加长。场地中间的绳子，增加无数短绳子向地面垂下，球从绳子下面经过时，可以明显地发觉。
但是后来被法国国王路易斯下令禁止，并规定这是宫廷中的特权游戏。
再到17世纪初，场地中间不再用绳帘，而改用小方格网子，网比帘的作用更好，拍子改用穿线的网拍，富有弹性而且轻巧方便。
后来在法国宫廷中玩这种游戏时，球场旁边放置一只金色容器，每次比赛完毕后，观众将金钱投入盘中，作为胜利者的奖品。
这种方法起初的用意很好，后来渐渐演变成为一种赌博。开始时数目尚小，久而久之越赌越大，甚至有人因此倾家荡产，于是纠纷迭起，法国国王遂下令禁止再玩此种游戏，这就是18世纪初期网球衰败的主要原因。
现代网球运动的历史是从1873年开始的。
那年，“近代网球的创始人”温菲尔德将早期的网球打法加以改进，使之成为夏天在草坪上进行的一种体育活动，并取名“草地网球”。
同年还出版了一本以《草地网球》为题的小册子，对这种活动进行宣传和推广。此后网球便成为一项室内、户外都能进行的体育项目。同时在英国各地建立网球运动俱乐部。
1875年又建立了全英网球运动俱乐部。这个俱乐部建造了世界上的第一个网球场地，并于1877年举办了全英草地网球男子单打锦标赛，即后来闻名于世的温布尔登网球赛。
1874年，在百慕大度假的美国女士玛丽·奥特布里奇在观看了英国军官的网球比赛后，对这项体育活动颇感兴趣，于是将网球规则、网拍和网球带到纽约。
在美国，网球运动最初是在东部各学校中开展的，不久就传到中部、西部，进而在全美得到普及。此时网球运动已经由草地上演变到可以在沙土上、水泥地上、柏油地上举行比赛，于是“网球(Tennis)”的名称就慢慢替代了“草地网球(LawnTennis)”的名称，这是我们今天网球(Tennis)名称的由来。
现代网球运动开展的初期，妇女常被排斥在外，其理由是网球运动不适合于妇女，认为妇女参加网球运动，有伤风化。
因此早期的网球比赛只设有男子单打和双打两项，不设女子网球项目。但是一些女选手不仅敢于冲破社会舆论和家庭的阻挠，而且技术水平有的还超过了男选手。
在一些非正规的单打比赛中常常出现一边是男选手、另一边是女选手的情况。这才迫使一些网球俱乐部不得不破除这一禁令，允许妇女参加这一运动。
1881年，世界上出现了第一个全国性的网球协会，即美国全国草地网球协会。
该会于当年8月31日至9月3日，在罗得岛纽波特港举行第一届美国草地网球男子单打和男子双打锦标赛，采用了温布尔登的比赛规则，参加比赛的有26人。
1891年，法国首次举行男子单打和男子双打锦标赛，参加者限于法国公民，女子单打始于1897年。
1904年，澳大利亚草地网球协会成立，并于1905年开始主办澳大利亚锦标赛，设男子单打、男子双打两个项目。
1922年又增加了女子单打、女子双打和混合双打三项。
法国网球锦标赛、英国温布尔登网球锦标赛、美国网球锦标赛和澳大利亚网球锦标赛合在一起是世界上最有声望的“大满贯”网球锦标赛。
任何一名选手或一组双打选手能在同一赛季中，赢得这四个锦标赛的冠军时，便获得“大满贯”优胜者的荣誉。
1896年在雅典举行的现代第一届奥运会上，网球的男子单打与双打被列为正式比赛项目。
后来，由于国际奥委会和国际网球联合会在“业余运动员”问题上有分歧，已经进行了连续七届的奥运会网球比赛项目被取消。
直到1984年的洛杉矶奥运会上，网球才被列为表演项目。
到1988年的汉城奥运会上，网球重新被列为正式比赛项目。