鲁达 PC平台：window10
软件平台：matlab R2016a
备注：不知道具体的matlab版本号，可以打开matlab在终端界面输入：version 查看
一，调用matlab软件中自带的ros
步骤：
1，打开matlab，在终端界面输入：
open_system('robotROSConnectToRobotExample');打开界面如下图：
2，在matlab终端界面输入：simulink 打开simulink界面
3，在simulink界面选择blank model，新建空白文件
4，将1打开的ros例子中的上半部分复制粘贴到新建的空白文件中，并将该文件保存为doubixiao
5，修改相应参数
（1）双击" Publish block" 块，即双击Pulish1这个模块,进行如下操作：
（2）双击Blank Message模块中，进行如下配置：
（3）双击bus assignment , 做如下配置：
6，从1中复制下半部分到 doubixiao
7，参数修改
（1）双击Subscriber1并进行如下参数设置：
（2）点开bus select, 进行的设置如下：
（3）点击下图红圈位置的按钮，设置仿真步长：
以上设置完成（记得点击保存）。
8，运行
（1），在matlab终端输入：
rosinit （2），在matlab终端输入(打开模拟器)：
ExampleHelperSimulinkRobotROS （3），在simulink界面点击仿真
即可看到仿真效果：