luda 概述
多圈数据如果清零，实际清零的位置的CW侧的多圈数据変化点是实际位置为0。
多圈数据的変化点附近因为有多圈数据断断续续变化的情况，此时如果清零多圈数据，
根据多圈数据的值，实际位置0的位置是单圈程度。
为了防止此偏差，在来自多圈数据的变化点的最远的位置单圈数据在2^22 近位置执行清零。
执行步骤
多圈数据的清零通过安装调试软件PANATERM(USB通信)或者EtherCAT通信进行。
通过PANATERM 软件进行多圈数据清零
通过PANATERM进行多圈数据清零时，发生Err27.1(绝对式清零保护)，但是安全上的措施没有异常。
具体如下视频
通过EtherCAT通信
通过EtherCAT通信使用4D00h-01h(Special function start flag 1)、4D01h-00h(Specialfunction setting 9)可以进行多圈数据清零。在4D01h-00h设定0031h后，通过将4D00h-01h的bit9从0变更为1可以执行多圈数据清零。
具体意思为：
通过4D00h-01h的bit9位 从0设为31h 然后 将4D00-01H 设置为1 执行对应4D01h-00h的设定值的特殊功能即可
具体如下图
注意：
・请务必在伺服使能开启状态下。
・Touch probe功能执行中请不要执行多圈数据清零。
・多圈数据清零执行中请不要执行ESM迁移。
・多圈数据清零执行中请不要变更控制模式。
・通过EtherCAT通信的多圈数据清零中，通过PANATERM的多圈数据清零，
请不要进行电池恢复。
・在下述状态下，如果执行通过EtherCAT通信的多圈数据清零，返回Abort Message"08000022h"。请确认通过EtherCAT通信的多圈数据清零不在下述状态再执行。
・伺服使能开启状态
・多圈数据清零执行中(通过EtherCAT通信)
・来自PANATERM的多圈数据清零中
・增量式编码器使用时
・Touch probe功能执行中
・单圈绝对式模式(3015h=3)时
Abort Message发生时，4D01h-00h(Special function setting 9)不返回0。
通过EtherCAT通信进行多圈数据清零时，不发生Err27.1（绝对式清零保护）
这里清楚是多圈数，清除完还得单独清掉多圈数
具体如下图：
注：
1：选择要设的轴
2：点击function 功能块
3：set actual position 位置为0 即点set键
4：激活配置即可将当前设置为0
5：保存
这样即可设好单圈数