乾清宫建成于明朝永乐十八年(1420),明清两代几遭火毁,又历经修,现在的乾清宫系清嘉庆三年重修宫为重檐庑殿顶,高二十四米,面阔九间,深五间,饰以沥粉帖金双龙和玺彩画,是内廷宫殿等级最高的建筑。“乾清”语出《易经·序卦》:“乾,天也,故称呼父”,《老子·道德经》:“天得一以清”。“乾清”为皇帝统治天下清平之意。
乾清宫从明代到清初,一向是皇帝的寝宫。作为“天子之常居”,它对应的是天上紫微垣中“皇天上帝”的星座。乾清宫到乾清门之间的道,代表天空紫微垣前方的“阁道”,因此这条雨道也可以称为“阁道”。从清朝雍正时开始,皇帝寝宫移居养心殿,日常政治活动也随之转移养心殿。但乾清宫仍是礼制上的“正寝”。