admin 1791年，法国人西布拉克制造了一个“牧马轮”，用木头用横梁连接，前后有两个轮子。
1816年，德国人德莱斯在这种木马轮上加了车座和车把，这样在行进过程中便可以改变方向。不久，这种最原始的自行车便在欧洲的上层社会流行起来，被人们称为“小马驹”。随着自行车技术和性能的不断改进，1840年，英格兰人麦克莱伦发明了一种前轮大、后轮小，采用曲柄连杆结构驱动后轮的蹬踏式自行车。由于这种车的高度和马匹相仿，所以又被形象地称为“高自行车”。
此后的几十年间，自行车的发展更为迅速，钢丝辐条、滚动轴承、脚刹、鞍座架、链各和充气轮胎等部件相继被安装到自行车上1886年，英国工程机械师斯塔利从机械学和运动学的角度出发，设计出了一种新的自行车样式。它采用了钢制的菱形车架，装有前叉和手闸，并且前后轮大小一致，从而结束了高自行车时代。这种形式的自行车一直沿用至今。
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