admin 1、工具设置
设置工具时，该工具接收用户定义的笛卡尔坐标系。原点在您指定的位置定义。
(1)工具设定以后即给工具连续运动、旋转、方向、运动方向等，提供了原点参考。
(2)工具坐标系设定的目的就是让工具可以沿着TCP旋转。
(3)这个TCP可以围绕工具任何位置旋转，而不改变TCP的位置
(4)机器人可以沿着工具方向做直线运动
(5)当培训支架与机器人世界坐标系不一致时，为了取出里面的木块，当使用世界坐标系时，你不得不多次调整机器人动作，当定好工具后，你可以轻松的指挥机器人沿着工具方向前进。
(6)程序定义的速度是米/秒，是针对TCP在路径上的运动速度而言的。
2、TCP测量
工具标定的一般流程第一步，TCP的计算是与法兰坐标系相关的；第二步，工具坐标方向定义是从法兰坐标系中取得的。
3、工具标定的方法
TCP标定一般采用XYZ-4点法和XYZ-参考法；方向标定一般采用ABC-5D法、ABC-6D法和ABC-2点法。
（1）XYZ-4点法中，TCP会以四个不同的姿态一道参考点位置，接着TCP将根据法兰盘不同的位置和方向被计算出来。
XYZ-4点法图例
将工具以4个不同的方向移动到参考点（P1-P4），当设定最后一个点（P4）的方向，使得+Xt与-Zw的方向相同，而且工具位置（法兰盘位置）的方向必须相互且有很大的不同。
注意：接近参考点是，降低速度以防碰撞！
（2）XYZ-参考法中，TCP的数值是由与法兰盘上的一个已知点比较而得出的，未知的TCP的技术可以基于机器人法兰盘多种位置和方向以及已知点的尺寸。
XYZ-参考法图例一
XYZ-参考法图例二
XYZ-参考法图例三
3、方向测量
（1）ABC-5D法，在这个方法中，工具在工作方向上转动必须与世界坐标额Z轴平行；该标定方法用于，对工具的工作方向（工具坐标）在定位和操作有要求。例如：MIG/MAG焊接，激光或者水切割等
（2）ABC-6D法，在这个方法中，工具的定向必须与世界坐标对齐，工具坐标的各个轴必须与世界坐标的各个轴平行；该方法用于，如果在定位和操作时，对坐标的3个轴的方向有要求，例如：焊接枪和夹具等
（3）ABC-2点法，该方法用于要求工具在三个方向上定位和操作的精确方 向，例如：真空夹具等；首先将TCP（先前已经标定好）移动到一个已知的参 考点。
ABC-2点法第一步：
现在TCP被移动到工具X轴负方向的一点并进行了标定，工具工作方向也是这样定义的。
BC-2点法第二步：
现在工具被移动，参考点在即将定义的工具XY平面内Y轴这个方向上。
4、激活工具
在对话菜单中输入工具编号：1-16.
5、工具负载
每个机器人的设计，都会规定机器人腕关节的额定负载，规定负载中心距 离，在机器人负载和机器人手臂上的附件负载，规定旋动惯量原理等，根据 额定负载，机器人在它整个的工作区域内以标准的加速度和速度来执行动作。
注意：
所设计的负载不能超过机器人所容许的负载，如果机器人过载，机器人的磨损会增加，这样会导致机器人过早的出现故障并缩短其寿命，而且过载将意味着机器人将不能再被安全的操作，容易发生意外。
（1）机器人负载的分配， 例如：KR16型机器人，参考下图
（2）负载中心距指定
3）KR16型机器人标准负载图
注意：
质量惯量必须由KUKAload计算得出，将负载参数输入控制器是非常重要的。
（4）负载参数
负载参数-1为默认值，这个与机器人参数中，负载参数设计对应。
6、机器人附加负载
除了机器人腕部的负载，机器人同时也可以使用标准的动力学参数，附带装挨手臂，连接臂和旋转柱上的负载。例如：这些负载可以是焊接变压器或者带有阀岛的终端盒，KUKA机器人规定了所容许的附件负载值，我们设计附件负载时参考设计。
注意：
在设计附件负载的时候，附件负载一定不能超过规定的负载值，因为当增加腕部的容许负载时会存在让肘部松动的危险，增加容许附件负载时，通常会增加磨损和减短机器人伺服的寿命。
（1）附加负载示意图
例举KR16型机器人：臂、连接臂、旋转轴：
（1）附加负载参数设置一
负载参数-1为默认值，这个与机器人参数里设定的附加负载值向对应。
（2）附加负载餐设置二