admin 在Roboguide软件中，不仅可以导入库文件中包含的机器人工具，还可以导入自己设计的工具，还可以创建运动机构来模拟工具的运动。
本期就来为大家介绍一下机器人自定义气动抓手工具的制作。一、抓手数模拆分
1.使用机械设计软件（这里使用的是CATIA软件）打开设计人员提供的机器人抓手数模，打开后对其进行分析。
气动抓手机械结构
2.可以看出机器人抓手工具的机械机构较为简单，一共可分为抓手Base、气动夹爪A、气动夹爪B三个部分，工作时两个夹爪相对做直线运动实现加紧与放松动作。
3.根据机器人抓手工具的机械结构与工作原理将机器人抓手工具拆分为抓手Base、气动夹爪A、气动夹爪B三个部分，拆分过程可参考前几期中的PDPS数模仿真前数据处理文章，这里不再赘述。
抓手Base、气动夹爪A、气动夹爪B
注：拆分后的机器人抓手工具各部分分别进行保存，一般保存为零件格式，如CATIA软件可保存为*.CATPart格式。
二、抓手数模装配
在CATIA软件的“装配设计”模块中对拆分后的三部分机器人抓手工具零件进行装配，装配步骤可参考参考前几期中的PDPS数模仿真前数据处理文章。
装配后的抓手数模
三、抓手工具设计坐标系调整
机器人工具在机器人上的安装原理是工具的Base坐标系（默认为设计坐标系）与机器人的TCP坐标系重合。FANUC机器人的TCP坐标系原点位于机器人J6轴法兰中心处，Z轴指向机器人外测，X轴垂直向上。因此，这里需要对机器人抓手工具的设计坐标系进行调整，调整中要注意两点：（1）抓手工具的设计坐标系原点一定要位于抓手工具的安装法兰中心处，（2）抓手工具的设计坐标系的Z轴一定要垂直安装法兰面指向抓手工具。至于X、Y轴方向可以在此步骤中进行调整，也可在Roboguide软件中根据实际情况进行调整。
1.在软件中右击右上角的罗盘工具，在弹出的快捷菜单中选择“自动捕捉选定的对象”，然后在左侧浏览树中分别点击三部分零部件，可以看到抓手工具的设计坐标系原点位于工具安装法兰的中心处，且Z轴垂直与法兰面指向抓手工具。
显示抓手设计坐标系
2.左侧浏览树中点选机器人抓手工具任一零部件，然后双击绿色罗盘上任意坐标轴，弹出“用于指南针操作的参数”对话框，在旋转增量的沿W后输入90deg，然后点击后方的旋转按钮，调整机器人抓手工具设计坐标系的X、Y轴指向。（这里也可以不调整X、Y轴方向）
调整抓手设计坐标系X、Y轴方向
四、抓手开合动作制作
1.可以看到抓手工具数模两个夹爪此时处于打开状态，将此状态数模进行保存，保存格式为装配体（如*.CATProduct格式）。
2.使用罗盘工具调整机器人抓手工具两个夹爪使其相对沿Y轴移动各自的夹紧行程距离，这里为23.5mm，使得抓手工具处于关闭状态，然后对此状态进行保存。
抓手切换为关闭状态
五、数模数据格式转换
使用数模数据格式转换软件（如Crossmanager软件）对保存的机器人抓手工具开合状态装配体文件进行格式转换，输出格式可选为IGES、OBJ等，这里选择OBJ格式。
抓手数模数据格式转换
六、抓手导入仿真软件
1.首先将转换好的机器人抓手数模复制到仿真工作站文件目录中，然后打开创建的机器人仿真工作站，再打开机器人工具属性对话框，点选上方的General属性标签，点击CAD File后方的“打开文件夹”命令按钮。
打开机器人工具属性对话框
2.再打开的工具3D数模选择对话框中点选机器人抓手打开状态数模，成功打开后数模将被安装到机器人J6轴法兰上。
抓手数模安装到机器人上
同时，在机器人抓手存放目录文件夹中生成与打开状态数模同名的*.CSB格式文件，如下图所示。
生成*.CSB格式文件
3.重复上述步骤将机器人抓手工具关闭状态数模打开，成功后在机器人抓手存放目录文件夹中生成与打开状态数模同名的*.CSB格式文件。然后将机器人抓手工具打开状态的*.CSB格式数模安装到机器人上。
4.点击上方的“Simulation”属性标签，点击Gripper Settings属性区域下的Close按钮，然后点击Actuated CAD后的“打开文件夹” 命令按钮，选择机器人抓手工具关闭状态的*.CSB格式数模文件。
选择抓手工具关闭状态数模
5.机器人抓手工具安装完成后，点击上方的“Open/Close Hand”命令按钮，可以看到机器人抓手工具随着命令的点击进行开合动作切换。
抓手工具开合动作仿真
注：安装机器人工具数模时也可以直接使用OBJ格式文件，之所以要使用转换后的CSB文件，是因为同一数模文件CSB格式的要比OBJ格式文件轻量化很多，在进行仿真运行时会更加流畅，不至于出现卡顿现象。
The End
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